Entwicklung eines wissensbasierten Assistenzsystems zur Konfiguration robotergestützter, hybrider Montagesysteme unter Berücksichtigung sicherheitsrelevanter Anforderungen

Auteurs

• Sebastian Keller

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Im Rahmen der Dissertation wurde ein Assistenzsystem für die Planung von Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK)-Produktionsanlagen modelliert und prototypisch programmiert. Der Planungsprozess beginnt mit der Bestimmung eines geeigneten Roboters basierend auf einem applikationsspezifischen Anforderungsprofil. Expertenbefragungen identifizierten Entscheidungsmuster zur Roboterwahl. Abhängig vom gewählten Roboter ergeben sich normative Anforderungen, die im Assistenzsystemdesign berücksichtigt wurden. Die Modellierung des Systems umfasst verschiedene Wissensrepräsentationsformalismen zur Speicherung von expertenbasierten Entscheidungsregeln, Roboterkriterien, zertifizierten Sicherheitstechnologien und normativen Rahmenbedingungen. Für die Wissensverarbeitung wurden verschiedene mathematische Methoden bewertet, wobei ein Entscheidungsbaumverfahren gewählt wurde. Das entwickelte Assistenzsystem, Kosyh-Mos, dient der Konfiguration roboterbasierter, hybrider Montagesysteme und wurde an einem Beispiel aus der Automobilindustrie validiert. Zudem wurde ein MRK-Anlagenkonzept entwickelt, das eine fähigkeitsorientierte Prozessteilung zwischen Mensch und Roboter ermöglicht. Die Dissertation präsentiert ein Konzept zur systematischen Unterstützung des Anlagen-Engineerings im Bereich der MRK-Anlagenentwicklung.

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• Année de publication: 2017